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三轴加速度传感器原理
三轴加速度计它是基于加速度的基本原理去实现工作的。加速度是个空间矢量，一方面要准确了解物体的运动状态，必须测得其三个坐标轴上的分量;另一方面，在预先不知道物体运动方向的场合下，只有应用三轴加速度传感器来检测加速度信号。
由于三轴加速度传感器也是基于重力原理的，因此用三轴加速度传感器可以实现双轴正负90度或双轴0-360度的倾角，通过校正后期精度要高于双轴加速度传感器大于测量角度为60度的情况。
如果芯片水平静置，X、Y方向的重力分量为0g，而Z轴方向的重力分量为g。如下图所示，X=0;Y=0 Z=g
图1 芯片水平静置
如果各边与水平方向有一些夹角，则其图像如图2所示，X轴方向的加速度大小为Ax，其与水平线的夹角为α1，与重力加速度的夹角α;同理，Y轴方向的加速度为Ay，与水平线的加速度为 β1，与重力加速度g的夹角为β;Z轴方向的加速度为Az，与水平线的加速度为 γ1，与重力加速度g的夹角为γ。
图2 各边夹角
基于2中的夹角概念，它们的关系为α = 90度- α1， β = 90度- β1 ， γ = 90度- γ1。
g在各轴方向上的分量为：Ax = gcosα， Ay = gcosβ ， Az = gcosγ; 将3中数据代入得：Ax = gcosα = gcos(90度- α1) =gsinα1 ， 同理 Ay = gsinβ1 ， Az = gsin γ1.
如图3所示。
(其中各垂直虚线的大小为：g*g = Ax*Ax gcosα1*gcosα1， 则gcosα1 = squr(g*g - Ax*Ax) ，gcosβ1 =squr (g*g - Ay*Ay )，gcosγ1 =squr(g*g - Az*Az ))勾股定理和三角函数的应用.
其中 α1 、β1 、γ1分别是X、Y、Z轴和水平线的角速度值即弧度值(并不是我们所说的角度值)，Ax 、Ay、Az是三个轴上的加速度值。
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